记录一个小项目——道岔机遥控
使用场景为工厂，环境存在433MHz对讲机干扰，通信要求可以一对一通信，也可以多对一通信，但是发送端同时还要接收接收端的回传信息，同时接收端留485进行MODBUS RTU通信，接入PLC。（最多99发99收）
开始考虑第一种方案：时分，也就是一个固定频率，利用信道侦测技术进行随机避让发送，但是这存在一个问题，太容易撞包，并且毫无并发能力，同时工作的设备一多直接趴窝了，实际测试后放弃。
后面采用了第二种方案，采用频分，因为设备的ID是固定的，我们可以设定一个base freq，同时规定interval freq，在发射端内部维护一张表，记录不同ID的接收机的频率，需要与某个ID通信时进入对应频率即可，由此杜绝撞包，后面实测效果不错。
这讲的都是一对一通信，还要求可以多对一，这里多对一的意思是，PLC下还会挂一些有线设备，这些设备是不具备无线能力的，所以设计了接收机的“网关”模式，也就是可以设置接收机为网关，并且设定其下面挂载的PLC下的执行机构的ID，当发射机发现该设备ID挂载在网关下后，就会切换到对应网关ID的频率，这部分通信采用时分，自动避让设计，最后效果还行，暂时没出问题。
如果 ...
PX4 io mcu固件信息
io mcu在这里是stm32f1xx系列芯片
px4io的bootloader文件为px4_io-v2_bootloader.bin，烧录地址为0x08000000
px4io的firmware文件为px4_io-v2_default.bin，烧录地址为0x08001000
px4_io-v2_bootloader.bin下载地址：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/io-v2/extras/px4_io-v2_bootloader.bin
px4_io-v2_default.bin下载地址（For PX6X）：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v6x/extras/px4_io-v2_default.bin
调试记录 三电平TL Boost
最近做了个项目，用的是三电平TL Boost，输入电压20V，输出30-50V可调。相比普通的Boost电路，TL Boost可以减少开关器件的电压应力，也可以提高效率，纹波也会有所降低。
查阅书籍找到以下资料：
进行拓扑的仿真：
最终主拓扑电路：
调好开环后效果不错，效果如图：
然后开始做闭环，一开始想的是用ina228来采集电压，但是由于这个拓扑的输出地与系统地不是一个电平的，所以ina228不能用了，普通的分压测量也不能用了，最后用ina826仪表放大器做了一个差分转单端的采样，设计图如下，适合我这次的要求（测量20-100V电压）：
这里面开始没有加电容，后来测试发现ADC_V的波形很有特点，可以看到很明显的开关频率，且峰峰值较大，所以加入了C1、C2、C3来抑制这个频率，然后发现该频率依旧存在，但是峰峰值明显减小，此时考虑是系统的3.3V耦合了开关频率，在ina826的供电端加入滤波电容，再次测试发现开关频率被有效抑制。
关于单片机，这次用的是STM32F1，为了移相180度，可以这样做：
1234567891011121314// 在初始化的时候uint32_ ...
一本接口定义手册
一本小而美的接口定义手册
符合我的习惯，简洁、小而美、不失专业性
Pinouts.org
比如USB-C的接口定义
常见的开发板的Pinout
usbipd出现error Loading vhci_hcd failed
问题描述WSL用usbipd.exe共享USB端口，出现
error: Loading vhci_hcd failed.
问题解决在WSL里面执行
1sudo modprobe vhci_hcd
这样就解决了
复位之后无法自动枚举USB
问题描述单片机的USB在soft-reset复位之后有时无法自动重新枚举
问题原因复位之后拉低一下USB引脚
VS2022编译在.h头文件出现“fatal error RC1004 unexpected end of file found”错误
问题描述VS2022中编译是在.h头文件出现“fatal error RC1004: unexpected end of file found”错误，错误提示指向最后一行#endif
问题原因头文件最后一行需要一个回车，可能是因为通过拷贝粘贴时将回车换行去掉了
最近在做机载总线实验，编写一个软件实现MIL-STD-1553B的RT和BC通信，碰到了这个问题，一直以为是文件编码问题，试了好久发现竟然是一个回车的事，真坑！
下载测速文件（100M/1GB/10GB/100GB）
某些链接已经失效。 2024/07/15
原文链接：VPS下载测速文件100M/1GB/10GB - 多记 - LOT.PM
本文搜集了一些可用于VPS/服务器的下载测速文件，从100MB到10GB。测速文件来源较为丰富，包括Cloudflare、Vultr、OVH、Hivelocity等国外厂商的测试文件，同时为了方便中国大陆用户测试，文章也列举了由QQ、Apple等提供的在中国大陆有CDN节点的测速文件。可以说，下列的文件可以满足大部分的下载测速场景。需要注意的是，Vultr的测速文件有一定限制，多次重复下载可能会返回错误代码。
推荐：全球通用（Cloudflare Anycast）速度极快，推荐国外使用。
100MB1https://speed.cloudflare.com/__down?during=download&bytes=104857600
1GB1https://speed.cloudflare.com/__down?during=download&bytes=1073741824
10GB1h ...
Github中一些缩写
PR: Pull Request. 拉取请求，给其他项目提交代码
LGTM: Looks Good To Me. 朕知道了 代码已经过 review，可以合并
SGTM: Sounds Good To Me. 和上面那句意思差不多，也是已经通过了 review 的意思
WIP: Work In Progress. 传说中提 PR 的最佳实践是，如果你有个改动很大的 PR，可以在写了一部分的情况下先提交，但是在标题里写上 WIP，以告诉项目维护者这个功能还未完成，方便维护者提前 review 部分提交的代码。
PTAL: Please Take A Look. 你来瞅瞅？用来提示别人来看一下
TBR: To Be Reviewed. 提示维护者进行 review
TL;DR: Too Long; Didn’t Read. 太长懒得看。也有很多文档在做简略描述之前会写这么一句
TBD: To Be Done (or Defined/Discussed/Decided/Determined). 根据语境不同意义有所区别，但一般都是还没搞定的意思
在 RT-Thread Studio 环境中为 ART-Pi 2 移植 CherryUSB（以 usb_device 为例）
开始之前ART-Pi 2 搭载了 STM32H7R7x 芯片，这是 ST 推出的一款自带 Internal HS PHY 的 MCU。目前论坛里资料较少，故尝试在 RT-Thread Studio 中移植 CherryUSB，本文从创建工程开始，事无巨细地记录了移植的全过程。
移植过程1. 新建工程
如图示，新建基于 ART-Pi 2 开发板的项目。
工程的目录结构如下：
2. 添加CherryUSB的package
在工程中一键添加CherryUSB的包，按下 Ctrl+S 保存设置，自动开始下载 CherryUSB，这里要注意网络畅通，因为要从 Github 上拉取 最新的 release，成功后控制台信息如下：
3. 配置CherryUSB在软件包里找到 CherryUSB 的配置项，我们以usb_device为例，进行如下配置，不要忘记保存：
将 ./packages/CherryUSB-v1.4.3/cherryusb_config_template.h 拷贝到 ./board/port 里面，并命名为 usb_co ...
